历史故事“悟”为此道之起步，“破”为此道之续步，“习”为此道之化步。
齐桓公本是一代雄杰，在贤相管仲和鲍叔牙的辅佐下，成为春秋时期各诸侯的第一位霸主。而至晚年则意志衰退，宠妾用奸，好色起佞。他有六个儿子，均从庶出，也都有资格继承君位。齐桓公先是立昭为太子，而竖刁、易牙等人却欲谋立无诡为太子，并对管仲极为不满，利用近臣身份多次诽谤他。当管仲告诫桓公，要远离这三个人时，他很有些舍不得。才离开几天，便觉得日子很不好过，因为其他人都不及这三个人办事合乎他的心意。于是，又把这三人召回身边。
管仲病危时，桓公曾问他群臣谁能做相国，管仲没有正面回答。桓公问易牙怎么样，管仲说这种人是靠不住的。桓公又问开方如何，管仲说这种人是不忠诚的。桓公再问竖刁怎么样，管仲说这种人并不是真的忠心，管仲对这三位近臣都作了揭露，认为他们都另有所图，不可委以重任。
等到桓公一病不起的时候，易牙、竖刁便趁机发动，管仲死后，齐桓公年事已高，又多内宠，身体难支，于是朝中大权便落宫廷政变，把桓公囚于宫中。他们先是假传圣旨，不准桓公诸子和大臣入宫探病，后又断了桓公的饮食，只有一宫女晏娥从洞中爬入前来侍奉。
桓公问她，自己饥渴交加，怎么无人送水送饭。晏娥告诉他，易牙、竖刁在外作乱，封锁宫廷已经很久了。桓公至死才领悟，但为时已晚，最后含恨而死，晏娥也撞柱而亡。
桓公被饿死以后，易牙、竖刁秘不外宣，并对聚集宫门口的朝廷官员大下毒手。接着长公子无诡即位，其他诸公子争相占据了左宫、右宫及其他重要据点，使整个齐国成了一座人间地狱。而桓公的尸体却一直无人理睬。
第二年，宋襄公联合其他诸侯军兵伐齐，易牙、竖刁等乱党贼子或被杀、或潜逃。齐国在经历这场动乱之后，国力已经远非桓公为霸主时可比。
如果齐桓公能够听取管仲等贤臣的劝告，远离易牙等佞臣，也不会落得那样一个悲惨的下场，齐国的兴盛还可以持续更长时间。
