1891年6月26日,在北洋大臣李鸿章亲自安排部署下,由丁汝昌亲率“定远”、“镇远”、“致远”、“靖远”、“经远”和“来远”等主要军舰组成的北洋舰队正式访问日本。
据史料记载,当时,日本方面对清政府北洋舰队的到来竭尽礼仪之能事,所到之处或礼炮致礼,或夹道迎接,在各种场合都表现得“礼意其隆”。7月9日,日本天皇还特地在东京接见了丁汝昌和北洋各舰管带,礼仪非常隆重。
据史料记载,当时日本朝野人士在参观7000吨级的“定远”和“镇远”舰后普遍感到羞惭,同时也诱发了日本国内的一些惊恐情绪。日本法制局局长宫尾崎三郎事后记述道:“‘定远’号放出小艇迎接,先登‘定远’号。丁(汝昌)、李(经方)两人在舰门迎接停泊在旅顺港内的北洋水师军舰来宾,一一握手。随即由向导带领巡视舰内上下各室。巨炮4门,直径1尺,长25尺,当时我国所未有……舰内清洁,不亚于欧洲。中午12时进午餐,下午1时半离舰辞别。此时,鸣礼炮21响送行登陆。同行观舰者数人在回京火车途中谈论,谓中国毕竟已成大国,竟已装备如此优势之舰队,定将雄飞东洋海面。反观我国,仅有三四艘三四千吨级之巡洋舰,无法与彼相比。同行观舰者皆卷舌而惊恐不安。”日本舆论也大力渲染日本国内“对强大的中国的舰队的威力感到恐怖。”
据当时《时事新报》也报道称:“舰体巨大、机器完备、士兵熟练,值得一观之处颇多。”
北洋舰队在横滨港停留了约两个星期,随后丁汝昌率舰队前往长崎访问。
8月4日,北洋舰队离开日本回国,8月11日返抵威海,历时40余天的访日全部结束。北洋舰队的这次访日,对当时日本朝野产生了巨大震动。日本政府认为必须加大日本的海军投入,把建设一支足以对付北洋舰队的海军作为其“最高命令”。日本松方内阁提出了5860万元的海军投出方案,计划在9年内建造1万吨级的铁甲舰4艘和巡洋舰6艘。
1892年,日本新上台的伊藤内阁公布了建造10万吨军舰的计划。1893年,日本天皇又发布敕谕:决定在尔后6年中再从内帑中每年拨出30万日元,并从文武官员的薪金中抽出十分之一作为造舰费上缴国库,专款专用。这一年,日本海军已初具规模,共有各种军舰55艘,迅速发展成为一支可以和北洋舰队相抗衡的海军力量。在激烈的海军竞争中,中日两国海军之间的差距日渐缩小,中国在前些年积累的海军优势,基本上被穷追不舍的日本海军拉平了。
1894年,号称“亚洲第一舰队”的北洋水师在与日本联合舰队的正面较量中首败于丰岛海战,再败于黄海海战,三败于威海崴而全军覆没,昔日北洋舰队访问日本的荣耀,也随之被淹没在历史之中。